Daugavas labajā krastā redzamā, staltā Krustpils pils viena no senākajām Latvijas pilīm. Tās pamatus 1237. gadā licis Rīgas arhibīskaps Nikolajs de Magdeburgs kā nocietinājumu ceļā no Rīgas uz Daugavpili. Toreiz tā bijusi vieta, kur gūt naktsmājas, sagādāt pārtiku un nomainīt zirgus tālajam ceļam. Hronikās pils pirmo reizi pieminēta strīda dēļ – bruņinieku ordenim, kas to patvaļīgi bija atņēmis bīskapam, tā 1318. gadā bija jāatdod vien atpakaļ Dieva kalpiem. Kā teikts 1937. gadā izdotajā K. Vanaga "Ceļvedī pa dzimto zemi", tad 1416. gadā ordenis no jauna ieņēmis Krustpili, kura tam uz 10 gadiem ieķīlāta. Vēlāk bruņinieki to tiešām ieguvuši īpašumā, un ap pili izveidojusies pilsētiņa.
Laikam ejot, pils vairākas reizes nopostīta, tāpēc senākās vēstures liecības saglabājušās pagrabstāvā, kur telpas sedz krusta velves. Tur laiks, šķiet, apstājies pirms vairākiem gadsimtiem.